blog.okamoto.ws: 7月 2017

2017-07-25

独自ドメインで運用しているbloggerブログをSSL対応にする

とりあえずのメモ。

CloudFlareをかませる

CloudFlareの設定で、HTTP⇒HTTPSの書き換えをONにする
HTTPSへの転送をONにする

Navbarの表示をOFFにする

有効にしているとChromeでCross-site Originの警告が出てSSL対応していないのと同じになってしまう。

2017-07-23

Eachine Lizard95のMod情報まとめ（2018-01-24更新）

世界的に人気になっているマイクロドローンのEachine Lizard95。参考になった情報をまとめておく。

Eachine Lizard95 95mm F3 FPV Racer BNF 4 in 1 10A ESC OSD 5.8G 48CH 25MW/100MW VTX 600TVL Camera 3S

betaflightバージョン

デフォルトでは3.1.0が導入されている。そのまま使うか、アップデートする場合には3.1.6にとどめ、3.1.7は避けたほうがよい。3.1.7は死のフリップ問題があるため（2017-07-06時点）。

PID

こちらの動画で紹介されているPIDを使用している。

プロペラ

プロペラは2インチのものが装着できる。別記事にまとめている。

プロペラガード

個人的に使用しているのはEachineのプロペラガード。靭性が高く壊れにくい印象。

別案としては、ランディングギア付きのものもあるが、使ったことがないので耐久性等は不明。

8pcs Propeller Guard Ring Protector with Landing Gear 2 in 1 for 1103 1105 Motor GoolRC G90 Pro 70-100mm Micro Racing Drone

AURORA RC Nylon Propeller Guard 4pcs / set - BLACK 2

Whoop風の全周ガードのものもある（適合性は不明）。

Transparent 50mm 45mm Propeller Protection Cover Props Guard For 2030 2035 1735 RC Quadcopter Spare Part

Lizard95に適合するプロペラガード3種類比較の動画⇒Top 3 Best propeller guards for Mini Micro FPV Drones Arfun Lizard & Q95 4K

振動対策

デフォルトの状態では、振動によりFPVの映像が揺れたり、フライトコントローラーの制御が乱れたりする。いまのところ、この対策には下記のようなものが提案されている。
振動対策全般はこちらを参照してほしい。

振動そのものを軽減する

振動の発生源はモーターなので、モーターとフレームの間にゴム等を挟むというもの。

ゴムリング等を挟む（モーターにひとつだけ装着する）

ゴムリング等を装着する（ビスごとに装着する）

気になっていた機体のモーター振動対策

ゴムリングは下記のようなものが使える。

内径が9.5mm程度（3/8インチ）のゴムリング（モーターごとの場合）

内径が2mmのゴムリング（ビスごとの場合）

Amazon：国産シリコンゴムセットワッシャ M2用
banggood：50pcs Black Rubber O Rings Anti Slip Aluminum Darts Washers
AliExpress：500 Pcs 6 x 2 x 2mm Mechanical Rubber O Ring Oil Seal Gaskets

その他

PVA製クッションパッド：8 PCS EVA Sponge Vibaration Isolation Soft Mount for 1102-1106 Motor
drone4さんによる自作：【日本製】穴あけポンチ購入
モーターとフレームの間にビニールテープを貼る？

フライトコントローラーのノイズフィルタを設定する

betaflightでは、帯域除去フィルタを設定することで、モーターノイズの周波数をフィルタすることができる。こちらの動画で紹介されている設定は下記。GUIで下記画像のように設定するほか、CLIで

set d_lowpass_type=PT1 [ENTER]

save [ENTER]

と入力する必要がある。

なお、続編の動画では、5枚羽根⇒4枚羽根にプロペラを変更したが、ノイズの周波数は変わらなかかったと示唆されている。

GUIで上記のように設定するほかに、CLIの設定が必要

フライトコントローラーに伝わる振動を軽減する

Lizard95で適用している例は見つからなかったが、ほかのドローン等では下記のような対策もある。

タワー型基板のポストにゴムを挟む設計になっているマイクロドローンもある。

IMUがスポンジでアイソレーションされているフライトコントローラー（Holybro Kakute F4 AIO V1.3 Flight Controller）。別基板に実装されたIMUをフレキで接続し、振動が伝達しないように設計されている。ただし、Lizard95サイズに適用できる同様の構造のフライトコントローラーはいまのところない。

個人的見解

制振用ではない通常のゴムでは、効率的に振動を吸収できないと思われる（参考情報）。このため、スポンジ等を用いたものが理にかなっているのではと思う。

普通のゴムでも振動の周波数が変わり、低周波になってノイズフィルタで除外されるのかもしれない。

モーターとフレーム間の「すべり」が振動の原因なら、ビニールテープ等を挟んで微動しないようにするだけでもいいのかもしれない。

モーター固定用ビス

プロペラガードや振動対策のゴムリングを装着するとビスの長さが足りなくなる場合がある。banggoodにM2サイズのビスのアソートが売られている（Suleve™ M2CH2 M2 Carbon Steel Allen Bolt 4-16mm Hex Socket Cap Screw Metric Assortment Kit 180pcs）。

バッテリー

バッテリーのコネクタはXT30規格。まだあまり普及していないため、国内のショップからは入手性が悪い。

バッテリーの性能評価

3種類のバッテリー比較動画 → 純正品の性能が良いことがわかる。それ以外は日本では入手性が悪い。

選択肢

[良] 純正品 → 性能に問題はなく、軽いが、品切れが続いている。
[悪] XF Power 550mah → drone4さんによるとおすすめしないとのこと。
[普] XF Power 850mah → 1つだけ所持している。重さが純正の2倍弱あるが問題なく飛べる。
[悪] ZOP Power 550mah → 新顔。今のところ誰も評価していないので性能は不明。値段が安い。drone4さんによるとXF Powerのと同じに見えるとのこと（そうすると性能は。。。）。
[良] Gaoneng GNB 11.1V 550mAh 80C → 内部抵抗が低く高評価（内部抵抗計測の記事）。
[普]～[良] TATTU 450mAh 11.1V 3S 75C Li-polymer Battery 性能で定評があるTATTUブランド。

ドローン：2インチプロペラの選択肢（2018-01-24 更新）

Lizard95に利用できる2インチプロペラは、実用的な選択肢として下記がある。Lizard95以降ピッチが3ミリのものはあまり使われないので、3.5ミリ以上のものを挙げている。
なお、2035と書かれたプロペラは、半径が20mmでピッチ（羽根のひねりの強さ）が3.5mmという意味。

Lizard95純正（左）とRacerstar 2035（4枚羽根）

Lizard95純正 / Racerstar 2035（5枚羽根）

5枚羽根。耐久性はよい。5ペアまたは10ペア。予備として入手済み。

5 Pairs Eachine Lizard95 FPV Racer Spare Part 2035 2x3.5x5 50.8mm 5 Blade CW CCW Propeller

10 Pairs Racerstar 2035 50mm 5 Blade PC Propeller 1.5mm Hole For 11xx Motors Micro FPV Racing Frame

Racerstar 2035（4枚羽根）

こちらの動画では高評価。折れやすいらしい。→実際使ってみると、折れまくる。ただ、折れた場合は向かい合うプロペラを降り、2枚羽根として再利用可能。一つのドローンで4枚羽根と2枚羽根が混じっていても、フライトコントローラーがいい感じに制御してくれるためか、特に問題なかった。

10 Pairs Racerstar 2035 50mm 4 Blade ABS Propeller 1.5mm Mounting Hole For 80-110 FPV Racing Frame

Gemfan 2035（4枚羽根）

RCGroupsでは高評価。未入手。値段はGearBestのほうが安い。

2 Pairs Gemfan 2035 2X3.5X4 4 Blade 1.5mm Mounting Hole CW CCW FPV Racing Propeller

FleekProp 2036（4枚羽根）

ウイングレット（翼端についている小さな羽根）がついていて性能よさそうだが、banggoodではずっと品切れで、ほかのサイトは日本からは注文しにくい。未入手。
ウイングレットの効果についてはこちらを参照。

2 Pairs FleekProp 2036-4 2x3.6x4 4-blade Propellers CW CCW Yellow for 1102 1103 1104 Motor

Gemfan 2035（4枚羽根）のクローン？

AliExpressにある。安い。未入手だがオーダー済み。

Drone 1104 1103 2035 Propeller Racing Drone 4-Blade 1.5mm Mounting Hole CW CCW Props 2inch for 0806 1102 Motor FPV Blue 5 Pairs

Gemfan Hulkie

ハイピッチなプロペラ。クオリティが高い作り。

4 Pairs Gemfan Hulkie 2040 2.0X4.0 PC 3-blade Propeller CW CCW for 0806-1105 Motor

EMAX AVAN

更にハイピッチなプロペラ。もともとはEMAX Babyhawk Race用だが、2インチなので他の2インチ機でも利用可能。

EMAX AVAN

2017-07-19

ドローン：ソフトマウントとノイズリダクション

マイクロドローンで問題になりがちな振動（とそれに起因すると思われるジャイロドリフト）問題に関して、いい記事を見つけたので抜粋してみる。

フライトコントローラー（FC）のソフトマウント（ヨー軸またはスロットル軸の振動に関して）

FCが原因と思われる振動はヨー軸で起こりやすい

振動の周波数的にフィルタで除去することは難しい

筆者の直感では、モーターのノイズに敏感なFC上のジャイロチップの潜在的な問題。FC単純なソフトマウントでは問題を解決できない場合は、ジャイロチップまたはFC全体の交換をお勧めする

OリングによるFCのソフトマウントは、通常3軸すべてに有効な取り付けになっていない。Oリング上をFCボードがスライドしてしまう

Oリングを用いたFCのソフトマウントを有効に作用するようにするためには、FCの取り付けビス穴を穿孔し、テーパー形状にする必要がある

有効なマウント例。この投稿から引用

モーターのソフトマウント

AILERON8さん

振動を根源で分離するのは標準的な方法で理にかなっている
モーターの場合も、FCと同じく完全対策するにはボルトを分離する必要があるが、そこまでやらなくても経験的にスムーズで振動のないものになる
モーターのソフトマウントの目標は、フレームの固有共振周波数をモーターから切り離すこと
正直なところ、FCのソフトマウントは過去のものだと思っている
貼り付けられるゴム製のマウントは重ねる必要がなくてよい。TPUでも十分な効果がある（特に強力なモーターの場合）

linklemmingさん

モーターの下のフレームにビニールテープを貼り、締めすぎないようにすると、問題を解決できた

Tesseract1984

FCのソフトマウント、メイン（主電源？）へのキャパシタ（コンデンサ）追加、ESCへのキャパシタ追加を試してきたが、メインへのキャパシタが最も役に立たない
モーターのソフトマウントで多くの問題が解決した（FPVビデオ干渉、カメラ振動、ヨー振動、チューニングできないPIDのD項）

キャパシタの追加

省略

個人的な感想

一連の書き込みを見る限り、モーターのソフトマウントが最も効果がある模様。ただ、ボルトの締結力をどうするかが難しいところ。。。十分効果があるように締めすぎないようにするとボルトが緩みやすくなる。両立するにはロックタイトのようなゆるみ止めを施工するしかないと思われるが、ドローン向けには施工性がよくないのであまり使っていない。

LOCTITE(ロックタイト) ねじロック 222 低強度タイプ 10ml LNR-222

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利用する素材そのものは面接触のものがよさそう。

10 PCS Silicone Anti-vibration Pad in for 22XX 23XX Motor

10 PCS Silica Gel Anti-vibration Pad in for 13xx 14xx Series Motor
「シリカゲル」と書いてあるがシリコンの間違い？？

原文

Soft Mounting and Noise Reduction

2017-07-13

Anker PowerPort 6 Liteを買った PowerIQなしポートがあるのがポイント

表題の通りですが。Amazonのプライムデーでちょっと値下げされていたAnker PowerPort 6 Liteを購入。

Anker PowerPort 6 Lite (30W 6ポート USB急速充電器) iPhone / iPad / Xperia / Galaxy / Android各種他対応【PowerIQ & VoltageBoost搭載】 (ホワイト)

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こいつのポイントは、こういった充電器にありがちなインテリジェント充電機能（Anker製の場合、PowerIQ）がついてないポートが3つ用意されていること。
というのも、いま使っているiPad mini 4、秋葉原で安売りされているLightningケーブルで充電していたらケーブルが焼損。巻き添えでiPad mini 4側の充電管理ICを破壊してしまったらしく、インテリジェントなやりとりのある充電器では全く充電できなくなった。
この故障のせいでApple純正の充電器は軒並みダメ、充電管理付きの充電器もダメ、いけるのは何のやり取りもなく電流を抜くことができる充電器だけになった。ある意味一番ローテクなものだけが使えるという。。。
このPowerPort 6 Liteの非PowerIQポートが本当にバカなポートかどうかは事前情報がなかったため、賭けだったが、思惑通り壊れたiPad mini 4を充電できることを確認。
iPhone/iPadの充電管理が破壊されたレアな人は参考にしてほしい。

外箱

空けたところ

付属品。ACケーブル、どこかに充電器を取り付ける用の両面テープ、用途不明のマジックテープ様バンド

刻印の通り、下の3ポートがインテリジェント機能のない充電ポート

2017-07-09

Eachine EV800にEachine ProDVRを統合

Eachine EV800は普及価格帯のFPVゴーグル。内部に7インチ800x480ピクセルの液晶ディスプレイが入っていて、フレネルレンズ越しに見る構造になっている。

Eachine EV800 5 Inches 800x480 FPV Goggles 5.8G 40CH Raceband Auto-Searching Build In Battery

なお、すでに後継モデルのEV800Dが出ていて、録画機能・ダイバーシティ受信・クローバーリーフアンテナ＆パネルアンテナが追加されている。

Eachine EV800D 5.8G 40CH Diversity FPV Goggles 5 Inch 800*480 Video Headset HD DVR Build in Battery

元になったEV800は録画機能がないので、今回同じくEachineのProDVRを装着し録画機能を付加してみた。この改造はかなりメジャーで、改造の方法はネットで集まる。

Eachine ProDVR Pro DVR Mini Video Audio Recorder for FPV Multicopters

今回は下記さくらパパさんのblogを参考に配線した。

さくらパパの趣味ブログ：Eachine ProDVR on EV800

ProDVRのビデオ出力をEV800のビデオ入力に接続する

EV800はマイナーチェンジしており、新版でビデオ入力機能が追加されている。今回、ProDVRのビデオ出力をEV800のビデオ入力に配線し、録画ステータスや再生画を見れるようにしてみた。配線する箇所は、ピンプラグの裏側の写真の位置。GNDは別の配線ですでに共通しているので、黄色の1本だけでよい。

完成後の様子

Menuキーで入力切替するとProDVRの出力を確認できる。ProDVRの出力（EE画）はフレームレートが低く解像度が下がっており常用できないため、切り替えて使う。

充電プラグ付近のキャビを拡張し、ProDVRを接着

Menuキーを押して入力切替すると、ProDVRの出力をゴーグル内で確認できる

もちろん通常のFPVゴーグルとしても使える

Eachine Lizard95: プラバンでアンテナガードを再構築

Lizard95の墜落で破損したアンテナガードをプラバンで再構築してみた。完成したのはこんな感じ。ホイップアンテナに変更しているので破損する可能性は低くなったが、AIOカメラのアンテナ取り付け部分は出っ張っているので念のため。

プラバンはタミヤの1mm厚を使った。

タミヤ楽しい工作シリーズ No.124 プラバン 1.0mm B4 (2枚) 70124

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利用した道具はこんな感じ。

適当なサイズ（10cm - 1cm）にカッターで切断し、1cmピッチの穴を2つ空ける。カッターで切るときはこういうカッターの刃をガードできる定規があるとやりやすい。

シンワアル助スベリ止め付 450㎜ 65358

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あとは工作マット。いいのは高いが、利用頻度は高くないので子供の工作向けを使っている。。。

デビカ工作マット 090205

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カッターと穴あけ用のキリは100均のもの。。。
曲げ加工は、プラバンがそこそこやわらかいので何もなくても可能だが、熱湯かヒートガンを使うとやわらかくなる。
プラバンの両下端はプロペラと干渉しやすい位置なので、適当にニッパーで切断して調整する。

2017-07-06

banggoodで売ってるポータブル六角ドライバー（4 In 1 Hex Driver Screw Tools Set For RC Model）

持ち出し用に便利そうなので買ってみた。

4 In 1 Hex Driver Screw Tools Set For RC Model

シンプルにケツのプラスチックを引っ張り出すと中からシャフトが出てくる。ネジが切られていたりはしないので単に引っ張るだけ。先端にマグネットで引っ付く。

なお、日本製の六角ドライバーは互換性のためか少しビットが小さめに作られていることが多く、中華ドローンに使われている精度のよくないビスと相性が悪く、うまく回せないことが多い。これはシャープに作られているので中華ドローン向けにも問題なさそう。

Eachineの6枚葉クローバーリーフアンテナ（Eachine K-Loverleaves 5.8G 5dBi 6 Leaf Clover Mushroon Antenna RHCP）

banggoodから購入。2本組（送信機・受信機の両方につけられるようにとの説明だが、普通のクローバーリーフアンテナ送信・受信では葉の枚数が違う。同じでいいのだろうか？）。

Eachine K-Loverleaves 5.8G 5dBi 6 Leaf Clover Mushroon Antenna RHCP SMA/RP-SMA

通常のクローバーリーフアンテナは3dBiのところ、5dBiの利得になる。Drone-Maniac!!で「結果は保証されている」と書かれていたので発注してみた。
早速手持ちのFPVゴーグル、Eachine EV800に装着した。室内でテストした範囲だと、元からついてる棒アンテナより距離が落ちている気がする。屋外だと印象が変わるかもしれないが。。。