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2017-07-23

Eachine Lizard95のMod情報まとめ（2018-01-24更新）

世界的に人気になっているマイクロドローンのEachine Lizard95。参考になった情報をまとめておく。
Eachine Lizard95 95mm F3 FPV Racer BNF 4 in 1 10A ESC OSD 5.8G 48CH 25MW/100MW VTX 600TVL Camera 3S

betaflightバージョン

デフォルトでは3.1.0が導入されている。そのまま使うか、アップデートする場合には3.1.6にとどめ、3.1.7は避けたほうがよい。3.1.7は死のフリップ問題があるため（2017-07-06時点）。

PID

こちらの動画で紹介されているPIDを使用している。

プロペラ

プロペラは2インチのものが装着できる。別記事にまとめている。

プロペラガード

個人的に使用しているのはEachineのプロペラガード。靭性が高く壊れにくい印象。
別案としては、ランディングギア付きのものもあるが、使ったことがないので耐久性等は不明。
8pcs Propeller Guard Ring Protector with Landing Gear 2 in 1 for 1103 1105 Motor GoolRC G90 Pro 70-100mm Micro Racing Drone

振動対策

デフォルトの状態では、振動によりFPVの映像が揺れたり、フライトコントローラーの制御が乱れたりする。いまのところ、この対策には下記のようなものが提案されている。
振動対策全般はこちらを参照してほしい。

振動そのものを軽減する

振動の発生源はモーターなので、モーターとフレームの間にゴム等を挟むというもの。
ゴムリングは下記のようなものが使える。

フライトコントローラーのノイズフィルタを設定する

betaflightでは、帯域除去フィルタを設定することで、モーターノイズの周波数をフィルタすることができる。こちらの動画で紹介されている設定は下記。GUIで下記画像のように設定するほか、CLIで
set d_lowpass_type=PT1 [ENTER]
save [ENTER]
と入力する必要がある。 
なお、続編の動画では、5枚羽根⇒4枚羽根にプロペラを変更したが、ノイズの周波数は変わらなかかったと示唆されている。
GUIで上記のように設定するほかに、CLIの設定が必要

フライトコントローラーに伝わる振動を軽減する

Lizard95で適用している例は見つからなかったが、ほかのドローン等では下記のような対策もある。

  • IMUがスポンジでアイソレーションされているフライトコントローラー（Holybro Kakute F4 AIO V1.3 Flight Controller）。別基板に実装されたIMUをフレキで接続し、振動が伝達しないように設計されている。ただし、Lizard95サイズに適用できる同様の構造のフライトコントローラーはいまのところない。

個人的見解

  • 制振用ではない通常のゴムでは、効率的に振動を吸収できないと思われる（参考情報）。このため、スポンジ等を用いたものが理にかなっているのではと思う。
    • 普通のゴムでも振動の周波数が変わり、低周波になってノイズフィルタで除外されるのかもしれない。
  • モーターとフレーム間の「すべり」が振動の原因なら、ビニールテープ等を挟んで微動しないようにするだけでもいいのかもしれない。

モーター固定用ビス

プロペラガードや振動対策のゴムリングを装着するとビスの長さが足りなくなる場合がある。banggoodにM2サイズのビスのアソートが売られている（Suleve™ M2CH2 M2 Carbon Steel Allen Bolt 4-16mm Hex Socket Cap Screw Metric Assortment Kit 180pcs）。

バッテリー

バッテリーのコネクタはXT30規格。まだあまり普及していないため、国内のショップからは入手性が悪い。

バッテリーの性能評価

選択肢

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