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2017-07-19

ドローン:ソフトマウントとノイズリダクション

マイクロドローンで問題になりがちな振動(とそれに起因すると思われるジャイロドリフト)問題に関して、いい記事を見つけたので抜粋してみる。

フライトコントローラー(FC)のソフトマウント(ヨー軸またはスロットル軸の振動に関して)

  • FCが原因と思われる振動はヨー軸で起こりやすい
  • 振動の周波数的にフィルタで除去することは難しい
  • 筆者の直感では、モーターのノイズに敏感なFC上のジャイロチップの潜在的な問題。FC単純なソフトマウントでは問題を解決できない場合は、ジャイロチップまたはFC全体の交換をお勧めする
  • OリングによるFCのソフトマウントは、通常3軸すべてに有効な取り付けになっていない。Oリング上をFCボードがスライドしてしまう
  • Oリングを用いたFCのソフトマウントを有効に作用するようにするためには、FCの取り付けビス穴を穿孔し、テーパー形状にする必要がある
  • 有効なマウント例。この投稿から引用

モーターのソフトマウント

  • AILERON8さん
    • 振動を根源で分離するのは標準的な方法で理にかなっている
    • モーターの場合も、FCと同じく完全対策するにはボルトを分離する必要があるが、そこまでやらなくても経験的にスムーズで振動のないものになる
    • モーターのソフトマウントの目標は、フレームの固有共振周波数をモーターから切り離すこと
    • 正直なところ、FCのソフトマウントは過去のものだと思っている
    • 貼り付けられるゴム製のマウントは重ねる必要がなくてよい。TPUでも十分な効果がある(特に強力なモーターの場合)
  • linklemmingさん
    • モーターの下のフレームにビニールテープを貼り、締めすぎないようにすると、問題を解決できた
  • Tesseract1984
    • FCのソフトマウント、メイン(主電源?)へのキャパシタ(コンデンサ)追加、ESCへのキャパシタ追加を試してきたが、メインへのキャパシタが最も役に立たない
    • モーターのソフトマウントで多くの問題が解決した(FPVビデオ干渉、カメラ振動、ヨー振動、チューニングできないPIDのD項)

キャパシタの追加

省略

個人的な感想

一連の書き込みを見る限り、モーターのソフトマウントが最も効果がある模様。ただ、ボルトの締結力をどうするかが難しいところ。。。十分効果があるように締めすぎないようにするとボルトが緩みやすくなる。両立するにはロックタイトのようなゆるみ止めを施工するしかないと思われるが、ドローン向けには施工性がよくないのであまり使っていない。
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利用する素材そのものは面接触のものがよさそう。

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「シリカゲル」と書いてあるがシリコンの間違い??

原文

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